Robotics/Modern Robotics

Modern Robotics - Configuration Space (2) - Topology/Representation/constraint

Definition topologically equivalent : 어떤 space를 자르기와 붙이기 없이 다른 space로 변경이 가능하다면 두 space는 topologically equivalent라고 한다. (어떤 물체를 변경하는데 구부리거나, 늘이거나, 줄일 수 있지만 구멍을 뚫을 수는 없다고 할 때, 찰흙공은 적절한 변형을 통해 접시와 같은 형태로 만들 수 있고 도넛 모양의 찰흙 모형은 적절한 변경을 통해 컵과 같은 형태로 만들 수 있다.) explicit representation : n-dimensional space를 표현하기 위해 n-coordinates를 선택하는 방법. (구 표면 위의 한 점을 latitude, longitude로 표현) implicit representation :..

Modern Robotics - Configuration Space (1) - degree of freedom

Definition Configuration : 한 로봇의 모든 포인트들의 포지션을 정의할 수 있는 specification. C-space : 로봇의 모든 가능한 configuration을 포함하는 n-dimensional space. DOF(degrees of freedom) : robot의 configuration을 표현(정의)하는데 필요한 최소한의 dimension(좌표) 수. Rigid Body : 형태가 변경되지 않는 물체. 배게와 같이 힘을 주면 형태가 변화하는 물체는 rigid body가 아니다. Link : 로봇의 body. (rigid body만을 다룬다.) Joint : 로봇에서 links 사이를 연결하는 부품. Actuator : 로봇에서 motor와 같이 forces 또는 torq..

Modern Robotics - 강의 정보

Coursera의 Modern Robotics 강의를 바탕으로 Robotics의 기본 개념을 정리하려고 한다. 아래 페이지에서 online 강의 및 교재를 포함한 강의에 필요한 다양한 정보를 얻을 수 있다. http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics Modern Robotics - Northwestern Mechatronics Wiki This is the home page of the textbook "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control," Kevin M. Lynch and Frank C. Park, Cambridge University Press, 2017, ISBN 97811071..