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ROS 2 설치 (Windows WSL 이용)

WINDOWS 환경에서 WSL을 설치하고 ROS2-galactic을 설치하는 방법에 대해 설명한다. Ubuntu OS를 사용 중이라면 "Install WSL2"는 skip하면 된다. ROS2를 설치하는 방법에 대해서는 Debian package를 이용하는 방법과 building하는 방법에 대해 다룰 것이다. Debian package를 이용하면 쉽고 빠르게 ROS2 설치가 가능하지만, ROS2 package들의 최신 버전을 적용하거나 code를 살펴보고 싶다면 building을 통해 ROS2를 설치하는 것을 추천한다. (둘 중 하나의 방법만 따르면 된다.) Install WSL2 WSL설치 (WINDOWS에서 Linux GUI apps 이용하기) 참조 Install ROS2 prerequisites 먼저..

IMU란?

Inertial measurement unit IMU(Inertial measurement unit)란 body의 force, angular rate를 측정하는 electronic 장치이다. 일반적으로 IMU는 3축 accelerometer를 통해 x, y, z 세 가지 축에 대한 acceleration을 측정하고 3축 gyroscope를 통해 roll, pitch, yaw에 대한 rotational rate를 측정한다. accelerometer : 축에 가해지는 가속도를 측정한다. (m/\( s^2 \) 또는 g) gyroscope : 축을 기준으로 시간당 물체가 얼마나 회전했는지 측정한다. (rad/s 또는 deg/s) IMU는 GPS, Wheel sensor등과 함께 INS(Inertial Navi..

Modern Robotics - Configuration Space (1) - degree of freedom

Definition Configuration : 한 로봇의 모든 포인트들의 포지션을 정의할 수 있는 specification. C-space : 로봇의 모든 가능한 configuration을 포함하는 n-dimensional space. DOF(degrees of freedom) : robot의 configuration을 표현(정의)하는데 필요한 최소한의 dimension(좌표) 수. Rigid Body : 형태가 변경되지 않는 물체. 배게와 같이 힘을 주면 형태가 변화하는 물체는 rigid body가 아니다. Link : 로봇의 body. (rigid body만을 다룬다.) Joint : 로봇에서 links 사이를 연결하는 부품. Actuator : 로봇에서 motor와 같이 forces 또는 torq..

Modern Robotics - 강의 정보

Coursera의 Modern Robotics 강의를 바탕으로 Robotics의 기본 개념을 정리하려고 한다. 아래 페이지에서 online 강의 및 교재를 포함한 강의에 필요한 다양한 정보를 얻을 수 있다. http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics Modern Robotics - Northwestern Mechatronics Wiki This is the home page of the textbook "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control," Kevin M. Lynch and Frank C. Park, Cambridge University Press, 2017, ISBN 97811071..